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行業新聞

PID各自對差值調節對伺服電動機系統的影響有哪些?

發布時間:2017-03-31  新聞來源:東莞堤斯基機電公司

PID各自對差值調節對伺服電動機系統的影響:    
1、單獨的P(比例)就是將差值進行成比例的運算,它的顯著特點就是有差調節,有差的意義就是調節過程結束后,被調量不可能與設定值準確相等,它們之間一定有殘差,殘差具體值您可以通過比例關系計算出。增加 比例將會有效減小殘差并增加系統響應,但容易導致系統激烈震蕩甚至不穩定。    
2、單獨的I(積分)就是使調節器的輸出信號的變化速度與差值信號成正比,大家不難理解,如果差值大,則積分環節的變化速度大,這個環節的正比常數的比例倒數我們在伺服系統里通常叫它為積分時間常數,積分時間常數越小意味著系統的變化速度越快,所以同樣如果增大積分速度(也就是減小積分時間常數)將會降低控制系統的穩定程度,直到最后出現發散的震蕩過程,這個環節最大的好處就是被調量最后是沒有殘差的。 
3、PI(比例積分)就是綜合P和I的優點,利用P調節快速抵消干擾的影響,同時利用I調節消除殘差。  
4、單獨的D(微分)就是根據差值的方向和大小進行調節的,調節器的輸出與差值對于時間的導數成正比,微分環節只能起到輔助的調節作用,它可以與其他調節結合成PD和PID調節。它的好處是可以根據被調節量(差值)的變化速度來進行調節,而不要等到出現了很大的偏差后才開始動作,其實就是賦予了調節器以某種程度 上的預見性,可以增加系統對微小變化的響應特性。

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